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La localizzazione robotica è essenziale per i robot per determinare la loro posizione e orientamento, o posa, in un ambiente. Affronta sfide come il position tracking, la global localization e il kidnapped robot problem, richiedendo algoritmi avanzati per gestire incertezze sensoriali e di movimento.
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Il processo di tracciamento dei cambiamenti di posizione durante il movimento del robot
Il processo di identificazione della posizione del robot senza punti di riferimento iniziali
Il problema che richiede al robot di ristabilire la propria posizione dopo essere stato spostato in un luogo sconosciuto
La natura dell'ambiente, che può essere statico o dinamico, influisce sulla localizzazione robotica
Il metodo utilizzato per la localizzazione, che può essere attivo o passivo, influisce sul processo
La localizzazione può coinvolgere un singolo robot o un gruppo di robot, influenzando il processo
La localizzazione relativa utilizza riferimenti vicini come una parete per determinare la posizione del robot
La localizzazione globale si basa su una mappa complessiva dell'ambiente per determinare la posizione del robot
Le coordinate RPY (roll, pitch, yaw) sono utilizzate per definire la posa del robot in ambienti tridimensionali
Gli algoritmi di localizzazione devono determinare la posa del robot nonostante le incertezze dei sensori e degli attuatori, utilizzando un approccio probabilistico
La localizzazione deve considerare le incertezze dei sensori e degli attuatori che possono influire sulla stima della posa del robot
La covarianza viene utilizzata per quantificare l'incertezza nella stima della posa del robot
Le incertezze possono essere approssimate con un modello lineare per semplificare il calcolo della covarianza
Il modello di movimento integra un modello cinematico e tiene conto delle incertezze per stimare la posa del robot
L'osservabilità indica la capacità di distinguere tra pose diverse sulla base delle misure sensoriali
In alcuni casi, può essere necessario modificare la configurazione dei sensori per migliorare l'osservabilità del modello di localizzazione
La simulazione del modello di movimento aiuta a comprendere la propagazione dell'errore e a sviluppare strategie per gestire l'incertezza nella stima della posa del robot
00
Definizione di 'posa'
Posizione e orientamento del robot nell'ambiente.
01
Position tracking
Tracciamento dei cambiamenti di posizione del robot durante il movimento.
02
Global localization
Identificazione della posizione del robot senza riferimenti iniziali.
